Este relatório surge no âmbito do trabalho prático para a unidade curricular de Sistemas Robóticos Autónomos, realizado em sala de aula no dia 27 de setembro de 2017, que teve como principal intuito incentivar os estudantes a estudar o comportamento de uma robot de tração diferencial com duas rodas e calcular alguns parâmetros das características inerentes.
Este relatório surge no âmbito do trabalho prático para a unidade curricular de Sistemas Robóticos Autónomos, realizado em sala de aula no dia 27 de setembro de 2017, que teve como principal intuito incentivar os estudantes a estudar o comportamento de uma robot de tração diferencial com duas rodas e calcular alguns parâmetros das características inerentes.
Como ambiente de trabalho para a realização do exercício, recorreu-se ao simulador SimTwo que disponibiliza um modelo do robot supra indicado. Este desloca-se num plano horizontal intermédio de duas rodas motrizes diferenciais e com uma terceira roda livre de apoio.
Como ponto de partida, teve-se em consideração as equações base que permitem o controlo da velocidade linear ($v$) e velocidade angular ($\omega$), por controlo da velocidade dos motores de cada roda ($v_1$ e $v_2$ ).
$$
\begin{equation}
v &= \dfrac{v_1 + v_2}{2}
\end{equation}
$$
$$
\begin{equation}
\omega &= \dfrac{v_1 - v_2}{2 \cdot b}
\end{equation}
$$