No presente trabalho prático pretende-se que um robot móvel de tração diferencial seja capaz de seguir um segmento de reta, definido pelos seus pontos inicial e final, e que termine o seu movimento no ponto final estabelecido, com uma orientação equivalente à da reta. Para o efeito, em primeiro lugar, o objetivo consiste em aproximar o veículo ao ponto mais próximo da linha definida e, quando suficientemente próximo desta, iniciar o seu seguimento em sentido conveniente para atingir o ponto final. Posto isto, impõe-se a necessidade de implementação de dois controladores distintos: controlador para aproximação (Controlador A) e, posteriormente, comutação para controlador de seguimento (Controlador B). Estes controladores podem ser assumidos como dois estados distintos de uma máquina de estados, em que as transições são determinadas em função da distância ao ponto mais próximo da reta. A sua supervisão é conseguida com a implementação de um terceiro procedimento responsável pela comutação entre estados (FollowLine), estando, por isso, num nível hierarquicamente superior. Como premissa adicional do problema considera-se que o robot está sempre localizado entre os limites impostos pelos extremos do segmento.