Placa dos Drivers

Esta placa foi-nos fornecida, já com o software implementado. Esta consiste como já foi dito num micro AT90S8515, bem como em dois integrados L6204, estes têm a função de enviar os sinais para os steppers. O software que esta placa contém pode ser consultado em Anexo A (D:\programas\stepper\). Este software comunica com o AVR através da porta de série. Esta comunicação de série tem um protocolo próprio, onde o 8515 não é apenas o tradutor para o Stepper, mas também tem a função de informar o AVR sobre o deslocamento percorrido pelo robot. Este factor é bastante importante, pois permite-nos fazer o nosso código baseado na hodometria do Robot, como iremos ver mais à frente. De notar que o código do stepper sofreu a alteração da velocidade da porta de série de 38400bps para 19200bps, pois devido a estarmos a utilizar uma ligação série directa entre os dois micros(sem passar pelo MAX232), o ruído fez-se sentir e a comunicação a esta velocidade tornava-se bastante “perigosa” devido a não usarmos qualquer tipo de correcção de erros, facto ao qual não é alheio o micro MegaAVR ter um erro médio de 3.7% na comunicação a esta velocidade. Os pinos desta placa que estão directamente ligados com a nossa utilização dela, estão descritos na figura seguinte.