Detalhes construtivos
O KeruKejuTM foi montado com placas de circuito impresso totalmente realizadas por nós, exceptuando, como já foi atrás dito, a de controlo do stepper e a do AVRMega. Todas as outras placas de distribuição do sinal, placas de sensores de obstáculos, placas de sensores de zona preta, foram inteiramente realizadas em ambiente doméstico. As dimensões do Robot são relativamente pequenas (24cm de diâmetro do parachoques e apenas 33cm de altura), tais dimensões devem-se em parte ás regras do concurso MicroRato (ver Anexo 1).
Medidas do Kerukejo
No entanto reconhecemos que um Robot destas dimensões traz várias vantagens, quer em termos de espaço, quer em termos de peso, o que resulta num custo de desenvolvimento relativamente baixo, pois Robots maiores e mais pesados exigem um ambiente de trabalho majorado, bem como motores mais potentes que implicam custos acrescidos não só para estes, mas também para o seu sistema de alimentação.
Ao projectarmos o KeruKejuTM uma das nossas primeiras prioridades foi na modularidade e simplicidade de construção, sem contudo deixar de fazer aquilo para que estava proposto. Para tal, toda a sensorização foi aparafusada ao parachoques, e este a uma estrutura de alumínio que assenta na caixa de acrílico do Robot e fica segura por acção da gravidade e que no topo tem o sensor de farol. Ao projectarmos as placas para os sensores, bem como as suas posições no robot, decidimos faze-lo de maneira a que todos os sensores partilhem da mesma placa de circuito impresso, pois assim seria mais fácil ter uma para substituição que em caso de avaria de um dos sensores, serviria para o substituir independentemente do sensor que tivesse avariado. Para evitar ao máximo o número de fios do Robot, e até para lhe dar um aspecto profissional, decidimos executar um barramento que passa por todos os sensores parecendo que estes estavam ligados em série. Este cabo que faz o barramento, liga depois à placa distribuidora que tanto gera os sinais de oscilador para alimentação dos sensores como encaminha os sinais recebidos por estes para o conversor A/D do AVR. Ao projectar a sensorização necessária, ainda pensamos utilizar um sonar, pois tal tipo de sensorização iria permitir-nos uma detecção de obstáculos a maior distancia, no entanto após vários testes com a sensorização infra-vermelha decidimos esta ser suficiente.
Quanto ao movimento, este fica a cargo de duas rodas motrizes, acopladas aos dois motores, e cortadas em alumínio com uma calha que alberga um O-ring em borracha que lhe permite uma maior aderência e como tal, um menor número de derrapagens, o que vai ser crucial para a hodómetria do veículo.
Para equilibrar o veículo (dado que se trata de um robot de duas rodas), usamos duas patelas de teflon, uma à frente e outra atrás, pois para além de serem bastante resistentes e suportarem bastante peso, evitam também os desvios de trajectória e atritos desnecessários que são provocados por exemplo por uma roda livre. Por outro lado, este tipo de concepção permite, em caso de necessidade de alteração da trajectória rapidamente, que o robot rode sobre si próprio, o que lhe dá uma muito boa manobrabilidade.