Descrição do Veículo

O nosso Robot, de nome KeruKeju^TM, é um veículo móvel dotado de capacidade sensorial e computacional que lhe permite deslocar-se autónomamente num ambiente do tipo labirinto, tendo por objectivo principal, chegar à referência (farol infravermelho) e executar o caminho de volta. O seu deslocamento é feito através de dois motores passo-a-passo de 12V. A placa de drivers bem como o respectivo software são os utilizados numa versão anterior dos Robots F-180 e como tal o controlo dos motores está a cargo de um Microcontrolador 8515 da Atmel. O chassis fica a cargo de uma estrutura que usa acrílico e alumínio como elementos principais, de modo a permitir elevada rigidez e baixo peso. Para protecção do robot contra eventuais choques, decidimos dotá-lo de um parachoques, o material escolhido foi o PVC. Este parachoques é usado também para o suporte dos sete sensores infra-vermelhos da Sharp.

Para além da placa de controlo dos motores, existem duas outras placas de circuito impresso, uma é uma placa de desenvolvimento da Atmel (STK-300) para a família AVR-Mega e a outra, é uma placa feita inteiramente por nós para distribuição de sinais quer de controlo/comunicação, quer de alimentação, interface com o PC para debug e geração de sinais para os sensores infravermelhos. Na figura seguinte, podemos ver uma fotografia do Kerukejo.