Debug

Nesta secção vamos abordar como é que foi feito o debug do código de decisão.

Um método que permite uma fácil interpretação dos resultados é o método gráfico. Assim através de um interface gráfico implementámos a trajectória do microrato; a localização dos obstáculos; um gráfico que representa a amplitude do sinal captado pelo sensor de farol em função do ângulo; informações sobre a missão, tarefa, estado da tarefa, acção; informações sobre flags que controlam a comutação de missões, estados,estados de tarefa, acções. Na figura seguinte temos a imagem do écran e a respectiva informação que nos permite detectar erros, falhas, e todo o tipo de problemas.

No canto superior esquerdo temos o gráfico da evolução do sinal de sensor de farol, em função do ângulo de rotação. Logo abaixo temos informação diversa, desde o valor dos sensores de obstáculo, a missao, tarefa, estado de tarefa, e acção em curso. No canto superior direito temos os valores correspondentes à posição do microrato (x,y,q). E no fundo temos um mapa com quadriculas  de 10cm de lado, e lá é mapeada a trajectória do kerukejo, e traçadas as rectas de farol, assim como as estimativas de localização do farol. A trajectória do microrato representada a amarelo está discretizada para essas quadriculas. As rectas de captação do farol estão a branco, e a estimativa do ponto do farol a cinzento claro.

Podemos ver na figura seguinte com maior pormenor a trajectória do microrato. Quando se está a dirigir para o farol o kerukejo contorna dois obstáculos, e no regresso ultrapassa outro.